Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-Perception Age

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)consists in the concurrent construction of a model of the environment (the map), and the estimation of the state of the robot moving within it. The SLAM community has made astonishing progress over the last 30 years, enabling large-scale real-world applications, and witnessing a steady transition of this technology to industry. We survey the current state of SLAM. We start by presenting what is now the de-facto standard formulation for SLAM. We then review related work, covering a broad set of topics including robustness and scalability in long-term mapping, metric and semantic representations for mapping, theoretical performance guarantees, active SLAM and exploration, and other new frontiers. This paper simultaneously serves as a position paper and tutorial to those who are users of SLAM. By looking at the published research with a critical eye, we delineate open challenges and new research issues, that still deserve careful scientific investigation. The paper also contains the authors' take on two questions that often animate discussions during robotics conferences: Do robots need SLAM? and Is SLAM solved

English pronunciation and audio stories with students from the English club, CCAV, cucuta

Survey, Lesson plans, Teaching Journals, Powerpoint Slides, Tabla 1. Tabla 2. figuras 1-9El mejoramiento de la pronunciación en Inglés por medio de Audio cuentos con los estudiantes del Club de Inglés de CCAV, Cúcuta es un proyecto que busca ayudar a estos estudiantes quienes han estado presentado dificultades con la pronunciación. Esta dificultad con la pronunciación se identificó cuando se trabajaba con ellos clases de conversación en el Club de Inglés. Estos estudiantes presentan dificultades con las letras silenciosas, sonidos consonánticos, acentuación y entonación. Estas dificultades en pronunciación pueden producir ansiedad y los estudiantes que los estudiantes se sienten avergonzados o incapaces de comunicarse en Inglés. La pronunciación puede ser uno de los desafíos más grande en el aprendizaje del inglés, lo cual dificulta el proceso de aprendizaje. Por lo tanto, este proyecto se diseñó para ayudar a mejorar la pronunciación y potenciar las habilidades comunicativas y la confianza por medio del uso de audio cuentos en combinación con actividades entretenidas, imitación y herramientas para crear cuentos en línea para compartir con los compañeros y de esta manera, promover interacción en inglés. El Proyecto se basa en los principios del aprendizaje naturalista de Kashen and Terrel en el cual la imitación, el input y los filtros afectivos son las bases para la elaboración de las actividades. Durante el desarrollo del proyecto el input o información de entrada son los audios cuentos y la imitación juega un papel significativo ya que los estudiantes prestan atención a las características del idioma e imitan los sonidos, entonación y emociones del hablante. También se realizan juegos, role-playing y conversaciones. En este estudio se describe el problema, la base teórica, las fases del proyecto, la aplicación y los resultados.Students, Bibiana M., María S., and Henry C. , English Pronunciation and Audio Stories with Students from the English Club, CCAV, Cucuta Licenciatura en Inglés como Lengua Extranjera, March, 2021, Universidad Nacional Abierta y a Distancia. English Pronunciation and Audio Stories with students from the English Club, CCAV, Cúcuta is a project that aim to help these students that have been experiencing difficulties with pronunciation. The problem was observed while having conversation classes with them at the English Club. These students struggle with silent letters, consonants, vowel sounds, stress, or intonation and these difficulties in pronunciation can cause anxiety and students may feel embarrassed or unable to communicate in English. Pronunciation can be one of the biggest challenges that English students face and this can make their learning process difficult. Hence, this project is designed to improve students’ English pronunciation and foster their communication abilities and confidence using audio stories in combination with entertaining activities, imitation, and story-makers online tools to promote English interaction. The project is based on the principle of naturalistic language learning and acquisition, the Natural Approach (Input – imitation- affective filters) and theoretical foundations about the effectiveness of audio stories, and technological tools. According to the Vygotskyan sociocultural theory, imitation is central in learning and development. Therefore, during the project imitation plays an intentional and meaningful role after listening to the audio-stories leading the learners to pay attention to language features and imitate the sounds and speaker intentions. Throughout life, people learn different abilities by imitating other people. This is the way people begin to learn their native language and people learn things like how to dance, to sing, or to speak by imitating others. This is the principle used in the Natural Approach, defined by Krashen and Terrell, where there is an emphasis on exposure or input, preparing the learner emotionally and cognitively with language input for some time, so the learners hear and practice before they try to produce the langue using written or audio materials as a source of comprehensible input. (Richards & Rodgers, 2014, p. 132.). This is an applied project carried out under the principles of qualitative approach and descriptive case studies. And the stages of the project are: 1. To interview students: A survey to get a better insight into the pronunciation problems and the proposal. 2. To design activities: The researchers plan the schedule and activities to develop during the project. 3. To meet with the students to present the project. 4. To develop the didactic activities 5. To evaluate the project results (The expected results after applying the project are students’ pronunciation improvement, Audio-stories created by students, and a webpage) 6. To design a webpage with the project resources and activitie

On the comparison of uncertainty criteria for active SLAM

In this report, we consider the computation of the D-optimality criterion as a metric for the uncertainty of a SLAM system. Properties regarding the use of this uncertainty criterion in the active SLAM context are highlighted, and comparisons against the A-optimality criterion and entropy are presented. This report shows that contrary to what has been previously reported in the literature, the D-optimality criterion is indeed capable of giving fruitful information as a metric for the uncertainty of a robot performing SLAM. Finally, through various experiments with simulated and real robots, we support our claims and show that the use of D-opt has desirable effects in various SLAM related tasks such as active mapping and exploration

Indisciplina y participación educativa: Estrategias didácticas para promover la disciplina en estudiantes de séptimo grado

Trabajo de GradoLa indisciplina en el contexto escolar abarca comportamientos que van desde la falta de respeto hasta la interrupción del aprendizaje. Suele influir negativamente en el ambiente de clase, afecta la concentración y participación de los estudiantes. Para abordar esta problemática, se diseñó una secuencia didáctica dirigida a fortalecer la disciplina en estudiantes de Séptimo Grado del Colegio Seminario Menor Santo Tomás de Aquino. Esta secuencia se enfocó en alinear objetivos de aprendizaje con las necesidades identificadas, se utilizaron estrategias pedagógicas diversas, materiales pertinentes y adaptados a diferentes estilos de aprendizaje, así mismo la secuencia didáctica se estructuró al considerar las experiencias de los estudiantes sobre la indisciplina, así como su influencia en su comportamiento y participación en el contexto escolar. Se priorizó la alineación de los objetivos de aprendizaje con las necesidades identificadas, lo que permitió enfocar la intervención en áreas específicas que requerían fortalecimiento en términos de disciplina. La gestión efectiva del tiempo y una estrategia de evaluación continua fueron elementos clave. Además, se buscó la retroalimentación constante para ajustar la intervención. La secuencia buscaba no solo mejorar la disciplina, sino también el compromiso y la participación de los estudiantes en el proceso educativo.Indiscipline in the school context encompasses behaviors ranging from disrespect to disruption of learning. It usually has a negative influence on the classroom environment, affecting students' concentration and participation. To address this problem, a didactic sequence was designed to strengthen discipline in Seventh Grade students of St. Thomas Aquinas Minor Seminary School. This sequence focused on aligning learning objectives with the identified needs, using diverse pedagogical strategies, pertinent materials adapted to different learning styles, as well as the didactic sequence was structured considering the students' perceptions and experiences about indiscipline, as well as its influence on their behavior and participation in the school context. Priority was given to the alignment of learning objectives with the identified needs, which allowed focusing the intervention on specific areas that required strengthening in terms of discipline. Effective time management and a continuous evaluation strategy were key elements. In addition, constant feedback was sought to adjust the intervention. The sequence sought not only to improve discipline, but also the students' commitment and participation in the educational process

Kit didáctico, gráfico y multimedia para promover el rugby y su práctica, en jóvenes de colegios de la ciudad de Quito

El presente documento es una propuesta académica para apoyar al Rugby en su difusión dentro de instituciones educativas de nivel secundario. Se desarrolla en el ámbito deportivo interviniendo desde la comunicación visual para informar al público adolescente sobre el rugby y sus valores. Por medio de la metodología del Design Thinking se propone una solución estratégica, la cual permite llegar con la información directamente a los colegios. Todo esto bajo un concepto general que abarca todos los elementos del Kit. Se diseñó varios elementos visuales a través de fundamentos teóricos como el uso de fondo-figura, equilibrio, psicología del color, entre otros. También se trabajó de forma interdisciplinaria con un Ilustrador y animador para obtener resultados eficientes que cumplan con los requisitos de diseño. Estos elementos visuales se juntan a un par de actividades lúdicas con el balón, para las cuales se requiere la participación de los estudiantes, pues de esta manera, permite tener un acercamiento al modo de juego y su reglas básicas

Evaluación del pavimento asfaltico mediante los métodos PCI Y VIZIR de la ruta nacional PE 3N del kilómetro 574+00 al 577+00, de la ciudad de Huaraz 2020

El presente trabajo de investigación tuvo como objetivo general determinar el estado de condiciones del pavimento y el índice superficial de deterioro en toda la ruta nacional PE 3N del kilómetro 574+00 al 577+00, de la ciudad de Huaraz. El objetivo fue evaluar el estado del pavimento asfáltico aplicando las metodologías PCI, VIZIR y el porcentaje y granulometría a través del lavado asfaltico, el presente trabajo tuvo como población a los tramos de pavimento asfaltico ubicados en la regresiva 3+00 km de la vía de la prolongación de Huaraz, las técnicas utilizadas para la ejecución del proyecto fueron la observación directa y el diagnóstico de la zona, asimismo, se utilizó los instrumentos del formato de la metodología PCI y VIZIR. El tipo de estudio fue aplicado, con diseño de investigación descriptivo, comparativo. Los principales resultados obtenidos de las muestras analizadas (75) fueron muestras por el método PCI y para el método VIZIR se utilizaron 30 muestras y 2 muestras de laboratorio de lavado asfaltico, se encontró que la vía de pavimento flexible evidencio que estuvo en estado buena con un valor de 62.19 según el PCI en estado regular con un valor de Índice de Deterioro Superficial (Is) de 3.63 para VIZIR y en gradación óptimo de 5.50% de lavado asfaltico. Llegando a la conclusión que al evaluar los dos métodos de inspección visual del estado del pavimento asfaltico, se tuvo un estado bueno con el método PCI y con una gradación optima con el método VIZIR.Tesi

Trabajo de Investigación previo a la obtención del título de Magister en Educación Mención Innovación Y Liderazgo Educativo.

La investigación se desarrolló en la unidad educativa “José Emilio Álvarez”, del cantón Salcedo, en la provincia de Cotopaxi con el objetivo de proponer una guía de talleres para la educación emocional de los docentes en la gestión educativa del clima áulico del bachillerato unificado. Se identificó el nivel de inteligencia emocional de los docentes para lo cual se asumió un enfoque investigativo mixto secuencial, de diseño no experimental, transversal y modalidad aplicada que permite describir la información obtenida mediante el Test TMMS-24 de inteligencia emocional y la escala de clima social escolar (CES) que analiza el clima de aula a través del programa estadístico SPSS 25 y el uso del alfa de Cronbach que evalúa la confiabilidad y validez de los datos. Como resultado se obtuvo que los docentes no poseen un nivel adecuado de inteligencia emocional para la gestión educativa del clima áulico, debido a la poca educación emocional que han recibido dentro de su formación profesional y la falta de concientización sobre la problemática planteada. Como solución se plantea el diseño de una guía de talleres para la educación emocional de los docentes, la cual se estructura en talleres, se fundamenta sobre la base de la investigación bibliográfica y mediante la valoración por especialistas en áreas de aprendizaje y psicología. La propuesta consta de espacios de concientización, autodiagnóstico, y análisis de situaciones educativas reales vinculadas a la gestión del clima áulico, además incluye la autoevaluación por el docente en cuanto a su educación emocional. Se recomienda que la guía sea utilizada como un recurso de aprendizaje oportuno y una nueva herramienta para la gestión educativa del clima áulico por los docentes

Condiciones de Ergonomía, Seguridad e Higiene Laboral en la Repostería y Pastelería “EL BUEN GUSTO”, ubicada en la Ciudad de Juigalpa- Chontales, durante el II semestre del año 2013

El presente estudio se llevó a cabo en la Repostería y Pastelería “El Buen Gusto”. El objetivo principal fue determinar las condiciones de Ergonomía, Seguridad e Higiene Laboral en la que se encuentra la Repostería y Pastelería “El Buen Gusto”, ubicada en la ciudad de Juigalpa-Chontales, durante el segundo semestre del año 2013. En este estudio se abordaran las problemáticas acerca de esta temática las cuales se observaron deficiencias en la actual distribución física y parte del proceso desde la recepción de la materia prima hasta el producto terminado El tipo de estudio es de corte transversal, descriptiva, cuantitativa y de campo. La población de estudio está conformada por 10 empleados. La muestra total del estudio está compuesta por 9 encuestados. Los instrumentos utilizados fueron la encuesta, entrevista y evaluación de inspección, los cuales se aplicaron a los trabajadores de la MIPYME donde se está realizando el estudio. La validación de los instrumentos fue mediante la consulta a expertos en la rama. Se escogió para el procesamiento de los datos el programa SPSS 18.0. Como resultado de este estudio, se puede decir que la Repostería y Pastelería “El Buen Gusto” no cumple con algunas condiciones en materia de Ergonomía, Seguridad e Higiene, lo que representan ciertos obstáculos que fue posible determinar con el uso de los instrumentos. (Anexos, pág. 62) Es necesario resaltar la importancia que tiene la MIPYMES en el sector productivo de la ciudad ya que constituyen el eje fundamental del desarrollo de la economía Nicaragüense por ser la principal fuente generadora de empleos

Cooperative WebLab in chemical engineering between France and Brazil: Validation of the methodology

A WebLab is an experiment operated remotely via Internet. Besides the strictly technical aspects of such an experiment, which may contribute to the learning of Chemical Engineering fundamentals, there is also important feedback when teams of students of two different countries are working together: the WebLab becomes an intercultural experience, enhancing the communication skills of the students. A WebLab between Universidade Federal de São Carlos (DEQ/UFSCar) and the Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs en Arts Chimiques et Technologiques (ENSIACET) is presented in this work. A mass transfer experiment in a bench scale reactor (stirred and aerated) had to be studied by mixed teams, thus emulating challenges that will be common in future working environments. In order to perform the experiment, students in Brazil and in France were put into groups. The students had to make decisions about the procedure for executing the experiments. All the students were able to control the equipment, no matter where they were physically. Students communicated using video conference software. The students' and teachers' opinions of this experience were very positive. This methodology is an important contribution to the education of engineers in a world integrated by modern communication technologies